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# 線條檢測追蹤

線條追蹤一般用作小車子巡線，本節教程將教導大家將偵測到線條之座標(X1,Y1)和(X2,Y2)顯示到OLED上面。

### Robotbit接線[¶](broken://pages/7JNEwsOBKCiOgkjDg5Uc)

本教程以Robotbit為例，當然你也可以用Powerbrick，用Powerbrick就不會接錯線。

本教程會使用OLED顯示屏，所以推薦使用Robotbit。

### 編寫線條追蹤程式[¶](broken://pages/7JNEwsOBKCiOgkjDg5Uc)

<figure><img src="https://kittenbothk.readthedocs.io/en/latest/_images/mcbanner.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

#### 加載KOI插件：[¶](broken://pages/7JNEwsOBKCiOgkjDg5Uc)

#### 在擴展頁直接搜尋KOI (KOI已經過微軟認證，可以直接搜尋)[¶](broken://pages/7JNEwsOBKCiOgkjDg5Uc)

<figure><img src="https://kittenbothk.readthedocs.io/en/latest/_images/koi_search.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

#### 你亦可以用插件地址搜尋[¶](broken://pages/7JNEwsOBKCiOgkjDg5Uc)

KOI插件：<https://github.com/KittenBot/pxt-KOI>

線條檢測積木塊：

<figure><img src="https://kittenbothk.readthedocs.io/en/latest/_images/blocks.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

編寫程式：

{% embed url="<https://makecode.microbit.org/_T9747v0Vdd2q>" %}

### 按鍵A觸發顏色追蹤[¶](broken://pages/7JNEwsOBKCiOgkjDg5Uc)

巡線追蹤和顏色追蹤相似，大家都需要首先進行顏色校正。

您可以定義顏色的名稱。KOI可以校正並追蹤多種顏色。

<figure><img src="https://kittenbothk.readthedocs.io/en/latest/_images/calibrate.png" alt="" width="375"><figcaption></figcaption></figure>

觸發顏色追蹤之後，在AI鏡頭的屏幕中央會出現一個綠色小方格，將要辨識的顏色對準方格（這裡用了一支黃色筆為例），等待數秒，待屏幕上沒有方框就為之完成。

要注意的是校正的顏色需要與背景有明顯的分別才能夠準確校正。

<figure><img src="https://kittenbothk.readthedocs.io/en/latest/_images/042.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

### 程式流程[¶](broken://pages/7JNEwsOBKCiOgkjDg5Uc)

將程式下載到Microbit上。

將要追蹤的筆直線狀物件放在鏡頭前（例如原子筆），按下按鍵A進行顏色校正。

校正成功後，可以看到被偵測線段的2組座標顯示在Microbit的顯示屏上。

### 進階程式[¶](broken://pages/7JNEwsOBKCiOgkjDg5Uc)

由於Microbit的顯示屏不能長時間顯示信息，本教程會教大家使用OLED顯示屏。

加載OLED插件：<https://github.com/KittenBot/pxt-oled>

請按照圖例連接OLED與Robotbit，確認妥當接線後再打開電源。

<figure><img src="https://kittenbothk.readthedocs.io/en/latest/_images/03.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

編寫程式：

{% embed url="<https://makecode.microbit.org/_MViMLk0uhb70>" %}

程式流程與基本程式相同，可以看到被偵測線段的2組座標顯示在OLED顯示屏上。

<figure><img src="https://kittenbothk.readthedocs.io/en/latest/_images/015.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

### 插件版本與更新[¶](broken://pages/7JNEwsOBKCiOgkjDg5Uc)

插件可能會不定時推出更新，改進功能。亦有時候我們可能需要轉用舊版插件才可使用某些功能。

詳情請參考: [Makecode插件版本更換](/programmingplatforms/makecode/makecodeextupdate.md)

### FAQ[¶](broken://pages/7JNEwsOBKCiOgkjDg5Uc)

#### 1： 為什麼我重新開機，按下按鍵A，但不能進行顏色校正？[¶](broken://pages/7JNEwsOBKCiOgkjDg5Uc)

· 答：打開電源後, KOI 及microbit 同時起動; 相對上, Microbit 所需的起動時間比KOI魔塊短, 引致 Microbit的初始化程式已經跑完了，KOI還沒完全起動, 因此按下A鍵沒有反應。

· 解決辦法：打開電源後，重新按下Microbit背後的Reset按鍵，讓Microbit重新開始運行（秘訣就是讓KOI魔塊先完全運行起來，再讓Microbit 跑初始化程式）

#### 2： KOI鯉魚魔塊我直接3V電源可以嗎？[¶](broken://pages/7JNEwsOBKCiOgkjDg5Uc)

· 答：不行，必須要接5V！

#### 3： 如何提高巡線的準確性？[¶](broken://pages/7JNEwsOBKCiOgkjDg5Uc)

· 答：盡量保持簡潔的背景，並使用與背景顏色有明顯分別的物件。


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