# 圓形追踪

### 編寫圓形追踪程式[¶](https://sharinghub.kittenbot.hk/airelated/koi/makecode/broken-reference)

<figure><img src="https://kittenbothk.readthedocs.io/en/latest/_images/mcbanner.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

#### 加載KOI插件：[¶](https://sharinghub.kittenbot.hk/airelated/koi/makecode/broken-reference)

#### 在擴展頁直接搜尋KOI (KOI已經過微軟認證，可以直接搜尋)[¶](https://sharinghub.kittenbot.hk/airelated/koi/makecode/broken-reference)

<figure><img src="https://kittenbothk.readthedocs.io/en/latest/_images/koi_search.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

#### 你亦可以用插件地址搜尋[¶](https://sharinghub.kittenbot.hk/airelated/koi/makecode/broken-reference)

KOI插件：<https://github.com/KittenBot/pxt-KOI>

圓形追踪積木塊：

<figure><img src="https://kittenbothk.readthedocs.io/en/latest/_images/01-11.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

### 完整參考程式：

{% embed url="<https://makecode.microbit.org/_P3wiD8Mur89Y>" %}

#### 臨界值[¶](https://sharinghub.kittenbot.hk/airelated/koi/makecode/broken-reference)

<figure><img src="https://kittenbothk.readthedocs.io/en/latest/_images/04-11.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

臨界值是影響識別率的一個參數, 需要自主嘗試並調整臨界值。

臨界值越大，干擾越少，但識別難度也會提高。因此需要自己根據場景多做測試。

### 程式運行流程[¶](https://sharinghub.kittenbot.hk/airelated/koi/makecode/broken-reference)

把程式下載到Microbit 上, 按下Microbit 上的A鍵. Microbit 點陣會顯示出檢測所得之半徑值 (佔KOI 的螢幕長度計算, 最大r 值在105 - 110 左右);

同時在KOI 的螢幕上顯示出圓中心的X, Y 位置值。

### 進階程式[¶](https://sharinghub.kittenbot.hk/airelated/koi/makecode/broken-reference)

為方便讀取圓形資訊, 我們便可考慮多加一塊OLED顯示屏, 以提高資訊的可讀性。

讀取Bar Code 及 QR Code 後可能出現大量資訊, 在KOI 的螢幕上未必有足夠時間閱讀; 此時我們便可考慮多加一塊OLED顯示屏, 以提高資訊的可讀性。

#### OLED接線[¶](https://sharinghub.kittenbot.hk/airelated/koi/makecode/broken-reference)

本例子以Robotbit 示範, 把OLED 屏接到I2C 接口上

<figure><img src="https://kittenbothk.readthedocs.io/en/latest/_images/03-1.png" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

#### 編寫程式[¶](https://sharinghub.kittenbot.hk/airelated/koi/makecode/broken-reference)

{% embed url="<https://makecode.microbit.org/_5E21sPM6vaqV>" %}

### 插件版本與更新[¶](https://sharinghub.kittenbot.hk/airelated/koi/makecode/broken-reference)

插件可能會不定時推出更新，改進功能。亦有時候我們可能需要轉用舊版插件才可使用某些功能。

詳情請參考: [Makecode插件版本更換](https://sharinghub.kittenbot.hk/programmingplatforms/makecode/makecodeextupdate)

### FAQ[¶](https://sharinghub.kittenbot.hk/airelated/koi/makecode/broken-reference)

#### 1: 為什麼我打開電源，按Microbit的A按鍵，怎麼沒反應？[¶](https://sharinghub.kittenbot.hk/airelated/koi/makecode/broken-reference)

​ · 答：打開電源後, KOI 及microbit 同時起動; 相對上, Microbit 所需的起動時間比KOI魔塊短, 引致 Microbit 的初始化程式已經跑完了，KOI還沒完全起動。

​ · 解決辦法：打開電源後，重新按下Microbit背後的Reset按鍵，讓Microbit重新開始運行（秘訣就是讓KOI魔塊先完全運行起來，再讓Microbit 跑初始化程式）

#### 2: 如何提高識別率[¶](https://sharinghub.kittenbot.hk/airelated/koi/makecode/broken-reference)

· 調整識別閾值，調整識別環境與調整識別物體;

· 識別背景盡量單調，不能太雜亂;

· 圓形有銳利的輪廓。